Лафайет обращается к графу с просьбой отпустить его в Северную Америку, но получает отказ. Де Бройль не желал «принимать участие в уничтожении единственной ветви», оставшейся в роду Лафайетов. Тогда Жильбер испрашивает себе отпуск и возвращается в Париж, где начинает подготовку к отъезду в Америку. Позднее Лафайет узнал, что де Бройль и сам хлопотал о своем назначении на пост командующего французскими войсками в Северной Америке. Он же и познакомил Лафайета с некоторыми «нужными» людьми, которые могли оказать помощь в осуществлении его мечты.
Подготовка к поездке на американский континент проходила в полной тайне. Адриена, ставшая матерью маленькой Генриетты и ждущая второго ребенка, стала молчаливой союзницей супруга, но очень переживала за него. До отъезда супруги совершают поездку в Лондон к родственникам Ноайлей, где Жильбер встречается как со сторонниками генерала Вашингтона, так и с его противниками.
Лафайет на имя де Мотье, шевалье де Шаваньяка закупает корабль и большую партию оружия. Корабль получил название «Виктуар» и находился в гавани Бордо. О желании маркиза сражаться в Америке становиться известно при королевском дворе, и король отдает приказ об аресте Лафайета, если тот захочет покинуть территорию Франции. По приказу маркиза «Виктуар» переводится в испанский порт, а сам он получает предписание следовать в Италию в качестве адъютанта маршала де Ноайля.
Но по дороге из Бордо Жильберу удается бежать, и 26 апреля 1777 года корабль «Виктуар» с 16 пассажирами на борту взял курс на американский континент. Через семь недель плавания они достигли берегов Южной Каролины.
Воспитанный в духе энциклопедистов-просветителей, пламенный поклонник идей Руссо, Лафайет в период войны за независимость американских колоний стал ярым приверженцем идей свободы. В Новом Свете он скоро получил звание генерала и служил непосредственно под командованием Джорджа Вашингтона. Несмотря на несколько неудач, Лафайет, по всеобщему признанию, проявил серьезный талант военачальника и сыграл не последнюю роль в победе армии борцов за независимость. Уже в первых сражениях он проявил храбрость и мужество. Особенно он отличился в битве при Брендивайне 11 сентября 1777 года, где был ранен.
В 1778 году французское правительство заключило военный союз с США, что позволило Жильберу Лафайету вернуться на родину. В Париж он прибыл в феврале 1780 года вместе со знаменитым Бенджамином Франклином и был встречен французами как герой. Правда, маркиз все-таки отбыл 8-дневный срок в тюрьме за самовольную отлучку за границу, но, тем не менее, был принят Людовиком XVI, который к тому времени открыто поддерживал США, очень благосклонно. Лафайет сумел убедить французское правительство (что было не так и сложно) признать Северо-Американские Штаты независимым государством.
Во Франции Лафайет оставался недолго. Война за независимость вступила в свой завершающий период, и военный талант и опыт Лафайета были востребованы Вашингтоном. Вернувшись в Америку, он снова вступает в сражения. Самым ярким проявлением его полководческих способностей стало его участие во взятии Йорктауна в 1781 году, где примененная им уникальная стратегия сыграла решающую роль в победе над войсками англичан. Эта победа послужила причиной, по которой король Георг вынужден был начать переговоры о мире. В 1783 году был подписан Парижский мирный договор между Великобританией и Америкой. На следующий (1784) год Лафайет в третий раз приезжает в Америку, где ему устраивают триумф.
Героем войны за независимость Лафайет вернулся во Францию, которую начали сотрясать многочисленные внутренние кризисы. Королевская власть безуспешно пыталась проводить реформы, одновременно усиливая налоговый гнет. Часто сменяемые министры финансов предлагали различные пути выхода из создавшейся ситуации, но изменить положение к лучшему не удавалось. Дворянство активно выражало недовольство посягательством на свои привилегии и на упадок политического влияния в парламентах – высших судебных органах страны, быстро росла оппозиция режиму, в народе голод и дороговизна часто приводили к волнениям. Все это вынудило Людовика XVI пойти на созыв Генеральных штатов, которые не собирались с 1614 года.
Лафайет не оставался в стороне. В 1787 году он выступал с критикой политики очередного министра финансов Калонна, а при открытии Генеральных штатов он был избран представителем от дворянского сословия. Лафайет был в числе тех немногих дворян, которые выступали против разделения сословий и за проведение совместных заседаний. А 25 июня он вообще присоединился к третьему сословию. Лафайет предложил собранию первый проект «декларации прав человека и гражданина», составленный им по образцу американской декларации 1776 года.
С началом революции маркиз Лафайет с его пламенным красноречием, в ореоле славы борца за свободу Америки стал одним из ее главных участников. Он был избран начальником парижской национальной гвардии и, таким образом, в качестве начальника вооруженных сил столицы явился одним из самых влиятельных людей Франции, но сохранял это влияние недолго.
Революцию он воспринял неоднозначно: понимая пагубность существовавшей системы власти во Франции при Людовике XVI, он все же оставался преданным королю. Как либерал, не отказавшийся, однако, от дворянских традиций, Лафайет мечтал о совмещении монархии и порядка со свободой и торжеством демократических начал. В самый разгар борьбы между абсолютной монархией и якобинской демократией Лафайет пытался примирить обе стороны, однако это лишь возбудило недовольство и недоверие к нему обеих сторон. Марат несколько раз предлагал казнить Лафайета, а после бегства короля из Парижа на маркиза пало подозрение в пособничестве монарху. Даже принятые Лафайетом меры для возвращения короля не сняли с него необоснованных подозрений. Популярность Лафайета в народе достаточно сильно пошатнулась после того, как он принял участие в подавлении восстания 17 июля 1791 года на Марсовом поле.
В конце того же года Лафайет был послан командовать армией, собранной близ Меца. Оттуда он посылал письма в Законодательное собрание с протестами против его решений, однако они не возымели действия.
Тогда Лафайет покинул лагерь и явился в собрание с адресом офицеров, в котором содержалось требование наказания террористических клубов, восстановления авторитета законов и конституции и спасения королевского достоинства. Но большая часть собрания отнеслась к Лафайету враждебно, во дворце также отказались от его помощи.
После свержения монархии Лафайет отказался присягнуть республике и даже арестовал прибывших в его лагерь комиссаров. Объявленный изменником, Лафайет бежал в Нидерланды, где попал в плен к австрийцам и был заключен ими в Ольмюцкую крепость. Здесь он провел в ужасных условиях целых пять лет.
Военный переворот 18 брюмера (9–10 ноября 1797 года) привел к установлению диктатуры Наполеона Бонапарта и поставил точку в истории Французской революции. После объявления Наполеона императором Лафайет вернулся на родину, но держался вдали от дел и вступил опять на путь политической деятельности лишь во время «Ста дней». Наполеон предложил Лафайету звание пэра, но тот его не принял. Он был избран в палату депутатов и находился в оппозиции к правительству. В последующие годы он продолжал жить во Франции и Америке, обеспечивая нормальные отношения двух стран. Когда же встал вопрос о продаже Луизианы, бывшей французским владением, Лафайет приложил максимум усилий, чтобы эта территория перешла к США. Луизиана была продана за 15 миллионов франков, и на договоре о продаже со стороны Франции стояла подпись маркиза Лафайета.
Во время второй Реставрации Бурбонов Лафайет примкнул к крайне левой партии в палате депутатов.
В период Июльской революции 1830 года престарелый Лафайет вновь становится самым популярным человеком в Париже. По требованию народа он взял на себя командование национальной гвардией, с помощью которой быстро ликвидировал уличную борьбу. Он стал членом муниципального комиссии, исполнявшей обязанности временного правительства, и содействовал избранию на французский престол Луи Филиппа Орлеанского. Новый монарх утвердил маркиза в должности командующего национальной гвардии.
