Будучи ребенком Имрих тренировался под руководством отца в разнообразных видах спорта и физической культуры, включая гимнастику, а также участвовал в регулярных тренировках, организованных для группы детективов. С одобрения отца он проявлял активность во многих видах спорта. Поначалу он преуспел в плавании, а более всего в гимнастике, борьбе и боксе.

В 1928 году Имрих впервые выиграл молодежный чемпионат Словакии по борьбе, а в 1929-м тот же турнир среди взрослых. В этом же году он выиграл национальный чемпионат по боксу и международный турнир по гимнастике. На протяжении последующего десятилетия он сосредоточился главным образом на борьбе, выступая в роли спортсмена и тренера.

Год за годом он выигрывал чемпионаты Словакии в своей весовой категории, являясь членом сборной команды страны. Вплоть до 1939 года он принял участие во множестве международных турниров, где выиграл много медалей и призов. Он считался одним из лучших борцов в Европе.

В середине 30-х годов ситуация в Братиславе начала меняться. Под влиянием аналогичных движений в центральной Европе появлялись фашистские и антисемитские группировки, нарушавшие общественный порядок и наносившие ущерб еврейской общине. Имрих, естественно, стал некоронованным лидером группы молодых евреев, большинство из которых были борцами, боксерами или тяжелоатлетами. Эта группа пыталась блокировать антисемитские банды от проникновения в еврейское гетто и произведения там погромов.

Так, в период между 1936 и 1940 годами он принял участие в бесчисленных столкновениях и уличных боях с антисемитскими головорезами, действуя как в составе группы, так и в одиночку. Он и его товарищи часто сталкивались с разъяренной толпой, насчитывающей сотни и тысячи жителей Братиславы и ее окрестностей, пытавшихся пробиться в еврейский квартал. Иногда же против Имриха и его друзей оказывался всего лишь один или двое крикунов, которых требовалось всего лишь поставить на место.

Все эти столкновения оказали на него огромное влияние и превратили из спортсмена в решительного и умелого уличного бойца. Именно эти события и положили начало созданной им впоследствии системой самозащитой «крав-мага».

В 1940 году, ставший занозой для антисемитски настроенных властей, Имрих покинул свой дом, семью и друзей и сел на последний корабль для иммигрантов, сумевших вырваться из когтей нацистов. Судно было старым речным пароходом, называвшимся «Пентчо», который был переделан для перевозки сотен беженцев из центральной Европы в Палестину.

Странствие Имриха к месту назначения на борту судна, сопровождавшиеся опасными эпизодами, длилось почти 2 года. С момента начала пути корабля по реке Дунай, вплоть до плавания в Эгейском море, ему пришлось неоднократно нырять в воду, чтобы спасти выпавших пассажиров и выловить мешки с продовольствием, запасы которого были чрезвычайно скудны. В результате он подхватил тяжелую форму ушной инфекции, едва не стоившей ему жизни.

Когда на судне взорвался котел, корабль сел на мель вблизи Греческого острова Камиланиси. Имрих и его четверо друзей взяли спасательную шлюпку и отправились в сторону острова Крит, чтобы привести помощь. Игнорируя инфекцию, терзавшую ухо, и уговоры друзей он отказался уступить весло и греб целый день. Но, несмотря на героические попытки, сильный ветер заставил маленькую шлюпку дрейфовать, и она так и не достигла Крита.

На утро пятого дня британский военный корабль подобрал пятерых спасшихся в лодке и доставил их в египетский город Александрию. Имрих, состояние которого заметно ухудшилось, был отправлен в городской еврейский госпиталь, где перенес несколько операций. Лишь спустя 50 лет он осознал, что тогда действительно был близок от смерти, и врачи в больнице не надеялись на его спасение. Он узнал об этом, когда один из его друзей, спасшихся с ним на шлюпке, Джозеф Герц посетил Израиль.

После выздоровления Имрих вступил в чешский легион, находившийся в период Второй мировой войны под командованием Британской армии. В этом корпусе он прослужил примерно полтора года, находясь в различных точках Ближнего Востока, среди которых были Ливия, Египет, Сирия и Ливан. В 1942 году он демобилизовался и получил разрешение на въезд в Палестину.

К этому времени несколько друзей и бывших учеников Имриха служили в отрядах сопротивления — военной организации «Хагана», предтече ЦАХАЛа. Они представили его генералу Ицхаку Садэ, который, увидев его таланты в рукопашном бое, немедленно принял в организацию.

В 1944 году Имрих начал тренировать израильских бойцов в хорошо известных ему дисциплинах: общей физической подготовке, плавании, использовании ножа и обороне от него. В этот период он тренировал несколько элитных подразделений «Хаганы» и ПАЛМАХа, включая их подразделения морской пехоты — ПАЛЬЯМ, а также группы офицеров полиции.

В 1948 году, совпавшим с рождением государства Израиль и образованием ЦАХАЛа, Имрих стал шеф-инструктором по физической подготовке и «крав-мага» в школе рукопашного боя. Он прослужил армии около 20-ти лет, в течение которых разработал и усовершенствовал свой уникальный метод самозащиты и рукопашного боя. Он лично тренировал всех асов израильских спецподразделений и обучил многие поколения инструкторов по «крав-мага», за что заслужил признание от высшего руководства армии.

Система Имриха — «крав-мага» должна была отвечать нескольким требованиям израильской армии. Она должна была быть легкой в изучении и применении, чтобы и солдат, и служащий в конторе, и боец спецподразделения смог добиться успеха в обучении за возможно самый короткий промежуток времени. Также было необходимо, чтобы навыки, приобретаемые солдатами, достигались при минимальных повторениях и практике. Еще более важным было то, что разработанные им техники должны были быть легко применимы в условиях максимального стресса.

После выхода в отставку Имрих начал адаптировать «крав мага» для нужд гражданского населения. Он создал методики подходящие для всех: мужчин и женщин, юношей и девушек. Теперь система «крав мага» могла быть использована любым человеком, которому требуется защитить свою жизнь и выжить при нападении, с наименьшими потерями, независимо от того, какими причинами было вызвано нападение: преступными, националистическими или другими.

Чтобы распространить свою систему он основал 2 тренировочных центра: один в Тель— Авиве, другой в его родном городе Нетании. Все это время Ирих, взявший фамилию Сдэ— Ор, продолжал быть консультантом и инструктором по «крав мага» для ЦАХАЛа, а также для израильских секретных служб.

В 1972 году в школе тренеров и инструкторов Института спорта и физической культуры имени Вингейта прошел первый курс для гражданских инструкторов по «крав мага». С этого момента система стала использоваться для различных гражданских нужд в Израиле и за рубежом.

Многие тысячи людей прошли обучение по легко усваивающимся и не содержащим абсурдной информации методикам самозащиты «крав мага». Помимо изучения сотрудниками израильских служб безопасности и израильской полиции, «крав мага» обучаются учителя колледжей, начальных школ и частных учебных заведений, а также в частных студиях, сельских поселениях, таких как «киббуцы» и «мошавы».

В 1978 году Имрих и несколько его посвященных учеников основали Израильскую Ассоциацию «крав мага» с целью распространения метода в Израиле и за рубежом и передачи ценности самозащиты. Имрих Сдэ-Ор был пожизненным президентом Ассоциации.

В начале 90-х годов он выразил желание учредить Международную Федерацию «крав— мага», целью которой стало бы распространение его особых знаний среди людей по всему миру. Создание Федерации стало осуществлением мечты всей его жизни.

Вплоть до своих последних дней, находясь в возрасте 87 лет, Ирих совершенствовал технику и концепции «крав мага». Он лично консультировал лучших специалистов по «кравмага» и проводил время, занимаясь с инструкторами из Израиля и приезжавшими из-за рубежа. Он стимулировал достижение занимающимися прогресса, пленяя их своими выдающимися душевными качествами, тонким чувством юмора и делясь с ними своими знаниями и советами.