Фирма «Arado» на основе конструкции своего известного реактивного бомбардировщика Ar 234 разработала двухмоторную крылатую ракету «Проект Е 377». Это средство представляло собой беспилотный самолет, снабженный мощным зарядом взрывчатки в носовой части. Поскольку «Мистель» должен был добираться до цели на двигателях ударной машины, для Е 377 предусмотрели не ракетный, а турбореактивный мотор. В качестве носителей должны были выступать тот же Ar 234В либо реактивный «народный истребитель» Не 162А. Поскольку планер ракеты имел развитое хвостовое оперение с рулями высоты и поворота, немцы в конце войны развернули работу над созданием управляемой версии Е 377, однако из этих намерений ничего не вышло.

Аналогичная концепция была заложена в основу некоторых других проектов. Помимо беспилотного Me 262А-1а компании «Messerschmitt», носителем которого был реактивный бомбардировщик Me 262А-2, фирма «Junkers» предложила переоборудовать в крылатую ракету свой бомбардировщик Ju 87B с крыльями обратной стреловидности. Тяжелая двухмоторная машина предусматривала использование в качестве носителя Me 262А-1. Все эти проекты в лучшем случае были доведены до постройки прототипов, а в большинстве остались на бумаге или на стадии макетов.

Возможность атаки со своей территории объектов, находящихся в глубоком вражеском тылу, традиционно привлекала германских военных. В Первую мировую войну средством такой атаки стала сверхдальнобойная 210-мм «Парижская» пушка (дальность стрельбы около 120 км), то в войну 1939—45 годов ее место заняли дальнобойные реактивные системы и ракеты. При этом немцы питали иллюзию, что на свете нет ни одной нации, кроме германской, которая выдержала бы психологическое воздействие постоянной опасности бомбардировок и обстрелов, и что против такого оружия нет никакой защиты. В конце концов командование вермахта пришло к выводу, что сам факт применения подобного оружия может решить исход военных действий. Здесь немцы глубоко ошиблись, как ошибается любой агрессор. В годы Второй мировой войны снова подтвердился тот факт, что, несмотря на колоссально возросшее значение надежного тыла, исход любых сражений решается по-прежнему на фронте.

Как было сказано выше, идея дальнобойной ракеты, которая радиусом действия и мощностью боевой части превосходила бы артиллерийские снаряды и была бы лишена недостатков бомбардировочной авиации (прежде всего уязвимости от огня ПВО), возникла еще перед войной. Однако дорога к первому боевому старту нового оружия оказалась весьма тернистой. Лишь к началу 1942 года все главные технические препятствия удалось преодолеть — дорога к созданию дальнобойной ракеты была открыта.

Тем не менее первое летное испытание полностью укомплектованной ракеты долго не могло осуществиться из-за неожиданной причины — постоянной враждой между военно-воздушными силами и сухопутными войсками. После многолетнего безразличия со стороны Министерства авиации (Reichsluftfahrtministerium — RLM) и лично Геринга к подобному оружию, авиаторы в начале 1942 года установили контакт с его потенциальными производителями, в результате чего фирма «Fieseier» (город Кассель) получила заказ на проект крылатой ракеты (по официальной терминологии — «самолета-снаряда») с радиусом действия 250 километров. Ракета должна была доставлять на эту дистанцию 800—1000 кг взрывчатки. Немедленно началось негласное соревнование. Для приведения ракеты в движение был предложен пульсационный воздушно-реактивный двигатель: работами над ним еще в 1913 году занимался французский ученый Лорэн (Lorin). Примерно в 1931 году с этим типом двигателя экспериментировал инженер Пауль Шмидт (Paul Schmidt) с предприятия «Maschinen und Apparatebau» в Мюнхене. Для своих изысканий он получал финансовую помощь и от центра Дорнбергера. После 1939 года дальнейшие исследования взяло под свою опеку Министерство авиации, которому приглянулся характер проекта (вспомним притязания Геринга на руководство «всем, что летает»). Кроме того, разрабатываемый двигатель предполагалось устанавливать и на боевых самолетах. После длительной работы над проектом, бесчисленных испытаний, в 1939 году Шмидту удалось создать пульсационный двигатель приемлемых габаритов (диаметр 2,51 метр, длина 3,6 метров), развивавший мощность в среднем около 4,4 кН. Негативной стороной мотора, получившего обозначение SR 500, было недостаточное время работы — всего 13 минут.

С 1930 года аналогичными проблемами в фирме «Argus-Motoren GmbH» (Берлин-Рейникендорф) занимался Г. Дидрих (Diedrich), который в том же 1939 году тоже сумел создать пригодную конструкцию пульсационного двигателя. По решению Министерства авиации дальнейшие исследования поручили фирме «Аргус», с условием ее тесной кооперации с инженером Шмидтом, который владел рядом патентов. Все же эта кооперация продолжалась недолго. После получения необходимых данных от П. Шмидта взаимные контакты прекратились и с 1940 года компания «Аргус» начала монопольную разработку двигателей (в частности, она использовала вентили системы Шмидта). К 1941 году удалось создать небольшой пульсационный мотор тягой до 1,18 кН. В апреле того же года провели первые испытания, для которых двигатель установили под фюзеляжем учебного поршневого биплана Gotha Go 145. Полученные результаты позволили значительно ускорить разработку нового пульсационного мотора, в результате чего в 1942 году RLM поручило фирме «Аргус» создание двигателя для беспилотной крылатой ракеты Fi 103. Спустя шесть месяцев после подписания контракта, 24 декабря, в Пеенемюнде-Вест приступили к летным испытаниям. Пульсационный мотор Argus 109–014 (масса 138 кг, длина 3,6 метров, средняя тяга 2,35—3,29 кН) разогнал опытный образец Fi 103 до скорости около 600 км/ч.

План разработки крылатой ракеты в марте 1942 года выдвинул Роберт Люссер (Robert Lusser), который к тому времени уже довольно давно занимался проектом реактивных авиационных бомб у Физелера. Исходя из этого, координатор проекта штаб-инженер Министерства авиации Брее (Вгее) в качестве главного разработчика утвердил фирму «Gerhard Fieseier Werke» в Касселе и одновременно назначил ответственного за создание системы управления — фирму «Askania». Поскольку в ходе работ стало возможным использование результатов более ранних исследований 1930—37 годах КБ института DFS, фирм «Henschel» и «Schwarz-Propeller Werke», проектирование быстро продвигалось вперед. В декабре 1942 года в Пеенемюнде-Вест испытали безмоторный прототип (его буксировал дальний бомбардировщик Fw 200), а затем осуществили и самостоятельный полет крылатой ракеты. Выявленную аэродинамическую нестабильность удалось ликвидировать путем незначительных доработок конструкции крыльев, вина автопилота в этих неполадках не подтвердилась.

Крылатая ракета, созданная в конечном итоге (обозначение Fi 103 вскоре заменили «маскировочным» индексом FZG 76 — Flak Ziel Gerat; летающая самодвижущаяся мишень для зенитных орудий), была простым по конструкции свободнонесущим среднепланом с симметричным веретенообразным фюзеляжем. Корпус, внутри которого размещалось большинство оборудования и боевая часть массой 820–845 кг, состоял из шести секций.

В передней части размещался измеритель дистанции, снабженный небольшим пропеллером (расстояние перелета могло измеряться с ограниченной точностью путем отсчета заданного количества оборотов пропеллера, разумеется, только при сохранении неизменной скорости ракеты) и компас системы управления. По этой причине носовой отсек был из фанеры на дюралевом каркасе. За ним размещалась боеголовка усовершенствованного образца (длина 1,275 метра, наибольший диаметр около 850 мм) в сферическом корпусе. Первоначально ее наружную обшивку делали из стальных листов, но с мая 1944 года использовали боевые части с обшивкой, изготовленной из нескольких слоев фанеры.

Боеголовки монтировали на опытном заводе в Велветах под городом Теплице (Протекторат Богемия и Моравия), где немцы после оккупации Чехословакии построили фабрику по сборке авиабомб, так называемую «Fuhlstelle Hertine». Завод в Велветах курировало множество организаций, сотрудничающих в области выпуска управляемого ракетного оружия. Согласно сохранившимся источникам, производство боеголовок на нем продолжалось до марта 1945 года с интенсивностью 105 единиц в сутки при внедрении трехсменного режима (число рабочих в одной смене составляло 45 человек). Месячная продукция достигала числа 2625 снаряженных боевых частей ракет. Другим опытным заводом был так называемый «Luftmuna Bromberg» (Бромберг — ныне Быдгощ, Польша). Боеголовки имели взрыватели тройного действия — электрический контактный, два механических контактных с активацией при ударе о цель в любом положении и часовой, снабженный замедлителем. Все эти меры предусматривались для достижения полной гарантии разрыва ракеты в любом случае.