Лит.: Вялов О. С., Классификация ископаемых следов жизни, в кн.: Палеонтология, М., 1972 (Международный геологический конгресс. XXIV сессия. Доклады советских геологов. Проблема 7); Геккер Р. Ф., Современное состояние изучения следов вымерших беспозвоночных (палеоихнология беспозвоночных), в кн.: Вопросы закономерностей и форм развития органического мира. Труды VII сессии Всес. палеонтологического общества, М., 1964; Abel О., Vorzeitliche Lebensspuren, Jena, 1935.

  Р. Ф. Геккер.

Следя'щая систе'ма, система автоматического регулирования (управления), воспроизводящая на выходе с определённой точностью входное задающее воздействие, изменяющееся по заранее неизвестному закону. С. с. может иметь любую физическую природу и различные способы технического осуществления. Блок-схема (рис. 1 ) поясняет общий принцип действия С. с. Один из основных элементов С. с. — сравнивающее устройство, в котором производится сравнение фактически получающейся выходной величины х с заданной входной величиной g (t ) и вырабатывается сигнал рассогласования e = g (t )—x. Передача величины х с выхода на вход осуществляется по цепи отрицательной обратной связи ; при этом знак х меняется на обратный. Т. к. по заданию должно быть х = g (t ), то рассогласование e является ошибкой С. с. Эта ошибка в хорошо работающей С. с. должна быть достаточно малой. Поэтому сигнал е усиливается и преобразуется в новый сигнал u, который приводит в действие исполнительное устройство. Исполнительное устройство изменяет х так, чтобы ликвидировать рассогласование. Однако из-за наличия различных возмущающих воздействий f (t ) и помех n (t ) рассогласование возникает вновь, и С. с. всё время работает на его уничтожение, т. е. «следит» за ним и, в итоге, за заданной величиной g (t ). Для осуществления процесса управления с требуемой точностью применяют специальные корректирующие устройства, входящие в состав усилителя-преобразователя, и дополнительные местные обратные связи. В результате сигнал и достаточно сложным образом зависит от ей от параметров состояния самого исполнительного устройства. В некоторых случаях С. с. воспроизводят входную величину g (t ) в др. масштабе x (t )= kg (t ), где k — масштабный коэффициент, либо в соответствии с более сложной функциональной связью x (t )= = F [g (t )].

  Пример С. с. — система отработки на выходном валу (рис. 2 ) произвольно задаваемого на входе угла поворота q₁ (t ).

  Рассогласование e = q₁ (t )— q₂ вырабатывается соединёнными по трансформаторной схеме сельсинами — датчиком и приёмником (последний связан с выходным валом). Исполнительным устройством является система «генератор-двигатель» с редуктором; возмущающее воздействие — изменение нагрузки на выходном валу.

  По принципу С. с. работают системы наведения (рис. 3 ). В С. с. антенны радиолокационной станции рассогласованием служит угловая ошибка между радиолокационным лучом и направлением на цель; исполнительное устройство — электропривод антенны. Автопилот наводимой ракеты также работает по принципу С. с., причём для него рассогласованием служит отклонение ракеты от направления луча, а исполнительным устройством являются рулевая машинка и рули. По принципу С. с. работают многие системы телеуправления и самонаведения. С. с. являются также измерительные приборы, работающие по компенсационному принципу; в них рассогласованием служит разность между показанием прибора и входной измеряемой величиной (см. Компенсатор автоматический ). По принципу С. с. работают некоторые вычислительные устройства. С. с., выходной величиной которых является механическое перемещение, называемое следящим приводом (см., например, Следящий электропривод ). Примеры С. с. можно обнаружить и в живых организмах.

  Расчёт С. с. при её проектировании в целом основан на теории автоматического регулирования и управления. С. с. могут иметь непрерывное управление (линейное, нелинейное) или дискретное (релейное, импульсное, цифровое), что отражается на выборе метода динамического расчёта. Кроме того, производится технический расчёт каждого блока и элемента. Одна из главных целей динамического расчёта С. с. — синтез корректирующих устройств исходя из заданных требований к качеству процесса управления.

  Лит.: Проектирование и расчет следящих систем, Л., 1964; Кочетков В. Т., Половко А. М., Пономарев В. М., Теория систем телеуправления и самонаведения ракет, М., 1964; Воронов А. А., Основы теории автоматического управления, ч. 1—3, М. — Л., 1965—70; Бесекерский В. А., Попов Е. П., Теория систем автоматического регулирования, 3 изд., М., 1975.

  Е. П. Попов.

Рис. 2. Схема следящей системы для отработки на выходном валу угла поворота входного вала: q₁ (t) и q₂ — углы поворота входного и выходного валов; С — Д — сельсин-датчик; С — П — сельсин-приемник; e — сигнал рассогласования; У — П — усилитель-преобразователь; Г — генератор; Д — двигатель; Р — редуктор.

Рис. 3. Схема системы наведения ракеты: 1 — стартовая установка; 2 — ракета; 3 — цель; 4 — радиолокационная станция.

Рис. 1. Блок-схема следящей системы: g(t) — заданная входная величина; n(t) — помехи; e — сигнал рассогласования; u — сигнал управления; f(t) — возмущающее действие; x — выходная величина; 1 — сравнивающее устройство; 2 — усилитель-преобразователь; 3 — исполнительное устройство; 4 — цепь главной обратной связи; 5 — цепь вспомогательной (местной) обратной связи.

Следя'щий электропри'во'д,следящая система , обеспечивающая воспроизведение некоторых механических перемещений на управляемом объекте посредством исполнительного электродвигателя (ИЭ). С. э. включает в себя задающее устройство, измерительный преобразователь , орган сравнения, усилитель и ИЭ. Задающее устройство вырабатывает исходный сигнал (изменяющийся, как правило, по произвольному закону). Измерительный преобразователь непрерывно измеряет фактическое значение воспроизводимой величины на управляемом объекте, которое при помощи органа сравнения сопоставляется с заданным. Обычно измерительный преобразователь и орган сравнения объединены в одном устройстве, вырабатывающем электрический сигнал рассогласования (СР), пропорциональный разности между заданным и фактическими значениями воспроизводимой величины. СР (в виде напряжения или тока) поступает на вход усилителя, а затем на ИЭ, осуществляющий такое движение управляемого объекта, при котором СР уменьшается. В отсутствие СР ротор электродвигателя находится в покое.

  Различают С. э. с непрерывным и дискретным управлением. Особенностью первого является непрерывное регулирование напряжения (мощности) ИЭ в функции СР. В простейшем случае эта зависимость линейна. С. э. с дискретным управлением подразделяются на релейные и импульсные. В релейных С. э. в качестве усилителя используют бесконтактные реле , которые при определённой величине СР включают ИЭ на полную мощность. В импульсных С. э. включение ИЭ осуществляется периодически, через определённые (равные) промежутки времени управляющими импульсами тока, амплитуда, длительность или частота которых являются функцией СР.