Так или иначе, но, спасаясь от обвинений, Миранда эмигрировал в США, где пробыл до 1785 года. Оттуда он уехал в Англию, побывал и в других европейских государствах, в том числе и в России. В январе 1787 года Миранда вместе с князем Потемкиным путешествовал в Крым, затем в Киев, был принят императрицей Екатериной II. Императрица предложила Миранде остаться в России и возглавить экспедицию в северный район Тихого океана. Миранда отказался — он уже тогда мечтал о борьбе с колониальной Испанией.
Понимая, что Миранда может заручиться поддержкой русских, испанский посол в России стал плести вокруг него интриги, распустил слух, что Миранда сам себе присвоил чин полковника испанской армии и графский титул. В ответ Екатерина II предложила испанскому полковнику мундир полковника Екатеринославского кирасирского полка, которым командовал князь Потемкин. Теперь Миранда становился еще и законным полковником русской армии.
25 декабря 1787 года Миранда уехал из России в Европу. Здесь он много путешествовал, встречаясь со многими выдающимися людьми. Спустя два года после возвращения из России, Миранда попытался втянуть в борьбу за освобождение испанских колоний Англию. И даже вел с этой целью переговоры с премьер-министром У. Питтом. Но безрезультатно. Тогда Миранда уехал в Париж, здесь вступил в республиканскую армию, в августе 1792 года получил чин генерала и принял под свою команду дивизию в северной группировке французских войск. После победы под Антверпеном он командует уже восемнадцатитысячной армией, освобождает Бельгию. 15 января 1793 года Себастьян-Франсиско Миранда был назначен командующим всеми французскими войсками в Бельгии. Но многим французским офицерам было не по душе назначение иностранца, да еще из армии извечного противника — Испании, на столь высокий пост. «Выскочка, — ворчали графы и бароны, герцоги и принцы, — выскочка, да еще и креол. Он нами накомандует…»
Как водится в высших кругах и по сей день, начались интриги. В это время во Франции был казнен Людовик XVI и провозглашена республика. Командующий северной группировкой французской армии Дюмурье с испугу перебежал к врагу. Деморализованная таким предательством французская армия вынуждена была уйти из Голландии и Бельгии. Конвент вызвал генерала Миранду в Париж для дачи показаний о ведении военных действий. Здесь его арестовали, обвинив в заговоре против республики и в сношениях с врагом. Революционный трибунал оправдал Миранду и освободил его из-под стражи. Но на этом злоключения его не закончились. Как только к власти пришел Робеспьер, Миранда снова оказался в тюрьме, где содержался без суда почти два года.
17 января 1795 года бывший генерал французской армии, полковник испанской и русской армий Себастьян-Франсиско Миранда наконец вышел из тюрьмы, махнул рукой на все европейские дела и начал организовывать креолов на борьбу за независимость испанских колоний. В 1797 году он еще раз побывал в Лондоне, где вновь попытался договориться об организации помощи движению за независимость. Он просил английское правительство послать в помощь патриотам военную экспедицию. И снова переговоры были безрезультатны. А по возвращении в Париж его снова засадили в тюрьму. На этот раз сделал такой шаг Наполеон Бонапарт. Выйдя из тюрьмы, Миранда опять помчался в Лондон. На этот раз ему повезло… правда, только в любви — он женился на Саре Эндос, которая родила ему двух сыновей — Леандра и Франсиско, хотя официально они и не венчались.
Венесуэльское правительство в этот счастливый период его жизни попросило Миранду написать обращение к народам испанских колоний, призвать их на борьбу с испанским владычеством.
Почему же англичане так и не решились помочь Миранде? Ведь Испания в то время воевала с Англией и США. Казалось бы, в интересах этих стран направить экспедиционные корпуса под командой Миранды в испанские колонии. Тем не менее, англичане отказывали. Тогда Миранда решил попытать счастья в США. В Нью-Йорке его встретили старые друзья — бывший посол США в Лондоне Рифус Кинг и начальник порта полковник Смит. Они и помогли Миранде сколотить в США экспедиционный корпус. Был даже приобретен шестнадцатипушечный корабль водоизмещением в 187 тонн, которому Миранда лично дал название «Леандр» в честь своего сына-первенца.
12 марта 1807 года на «Леандре» был поднят желтокрасный флаг, ставший впоследствии национальным венесуэльским флагом, и корабль отплыл к берегам Венесуэлы. Десант высадился на материк 3 августа. Но жители городов Велу и Коро не поддержали Миранду. Пришлось возвратиться на корабль и отплыть на остров Аруба. Но и оттуда Миранде с его людьми пришлось уйти, поскольку это попросили сделать англичане, ранее все же пообещавшие помочь. Миранда снова высадился в Венесуэле и начал освободительную войну. В то же самое время англичане высадились в Буэнос-Айресе, стало ясно, что хотели они не независимости Венесуэлы, а замены испанского владычества на английское. Миранда возвратился в Лондон и с 1810 года начал издавать журнал «Эль Коломбиано», выступающий за независимость испанских колоний. Под влиянием этой пропаганды выступила за свою независимость Мексика, где движение возглавил Мигель Идальго.
10 октября 1810 года Миранда покинул Англию в очередной раз. Приезд его в Венесуэлу совпал с первыми выборами в Конгресс, и Миранда был избран в него от провинции Барселона. Через год он вступил в патриотическую армию свободной Венесуэлы, получил чин генерал-лейтенанта и вскоре стал еще и депутатом и вице-президентом Национального конгресса, президентом Национального конгресса, президентом Патриотического общества. В июне 1811 года он возглавил и мятеж в провинции Валенсия. 5 июня Национальный конгресс провозгласил независимость Венесуэлы, а 25 декабря принял и первую конституцию.
26 марта 1812 года, в день пасхального четверга, когда все церкви Венесуэлы были заполнены молящимися, страну охватило невиданной силы землетрясение. Города мгновенно превращались в руины, погребая под собой жителей. Испанцы немедленно воспользовались трагедией для враждебной пропаганды среди верующих, внушая, что постигшее страну несчастье — «кара божья». Активизировала свои действия и контрреволюция.
Миранда в ответ привел свою армию в полную боеготовность, а Национальный конгресс в апреле 1812 года назначил его главнокомандующим всей венесуэльской армией, присвоив чин генералиссимуса и наделив диктаторскими полномочиями.
Генералиссимус Себастьян-Франсиско Миранда активно действовал против контрреволюции, но силы были довольно неравны, и 30 июля испанцам удалось захватить крепость Пуэрто-Кабалто. И тут Миранда совершил просчет, начав с испанцами переговоры о перемирии. Когда его армия узнала о переговорах, начались паника и дезертирство. Всякое перемирие теперь оказалось сорванным, и 25 июля Миранда был вынужден подписать в Сан-Матео акт о капитуляции венесуэльской армии. В ночь с 30 на 31 июля он в очередной раз был арестован и заключен в тюрьму в Ла-Гуайре.
Лидер движения за независимость Симон Боливар резко осудил капитуляцию Миранды и сам возглавил остатки армии. 21 декабря 1812 года войска под его командой начали поход на Каракас. Напуганный приближением революционной армии, вождь контрреволюции Моитеверде отправил Миранду в крепость Пуэрто-Кабельо, а потом на остров Сальвадор. Но местный губернатор отнесся к Миранде вполне доброжелательно и не ущемлял его свободы. Это дало возможность Миранде не только общаться с местным населением, но и поддерживать связи с остальным миром.
Пока Миранда был лишен свободы, испанцы сумели к 1814 году подавить освободительное движение не только в Венесуэле, но и в Чили, и в Мексике.
Миранда попытался высвободиться с помощью англичан и даже написал письмо в Лондон высокопоставленным лицам, но после поражения патриотов его судьба уже никого не интересовала. За тысячу фунтов стерлингов Миранда мог бы выкупиться на свободу. Но он немного не добрал этой суммы, а 25 марта 1816 года у него произошло кровоизлияние в мозг. Едва придя в себя, он стал готовить побег, но 14 июля умер.
