Август также всемерно заботился о сохранении и укреплении римской семьи. Он порицал безбрачие, продвигал по службе отцов многодетных семейств, наказывал ссылкой супружескую неверность. Он даже не остановился перед тем, чтобы сослать свою дочь Юлию Старшую, а затем и внучку – Юлию Младшую.

Последние годы правления Августа ознаменовались войнами в Германии, шедшими с переменным успехом. В 9 году н. э. вождь племен хеврусков Арминий вместе с другими германскими племенами уничтожил три римских легиона в Тевтобургском лесу, но несколько лет спустя был разбит римскими войсками. Кроме того, римлянам удалось завоевать придунайские земли, где были созданы провинции Паннония и Мёзия. Была также покорена ранее независимая северо-западная часть Испании. Август принес мир внутри империи. При нем больше не было гражданских войн или восстаний рабов. Император поощрял науки и искусства. По его распоряжению Рим украсился многими знаменитыми архитектурными памятниками, в том числе императорским дворцом и Форумом, солнечными часами, алтарем Мира Августа, мавзолеем на Марсовом поле. Главным наследием Августа стал принципат, просуществовавший почти два века. Август умер в 14 году н. э. в Ноле. Месяц его смерти был назван «августом». Не имея потомков мужского пола, он вынужден был завещать трон усыновленному им Тиберию Клавдию Нерону, сыну своей третьей жены Ливии от первого брака и мужа его дочери Ливии. Так было положено начало традиции, согласно которой, при отсутствии потомков мужского пола или в случае, если среди них не было подходящей кандидатуры наследника, римские императоры еще при жизни усыновляли своих преемников из числа родственников или приближенных. Август стал основоположником династии Юлиев-Клавдиев.

Один из самых знаменитых римских императоров Марк Ульпий Траян родился в небольшом испанском городке Италика, недалеко от современной Севильи. Его отец был талантливым полководцем. И Траян начал службу трибуном под его командованием в 78 году в Сирии, где отец был наместником. Его храбрость и огромная физическая сила снискали уважение товарищей. Кроме того, Траян оказался прирожденным полководцем. В 88 году он получил под свое начало легион в Испании, во главе которого в 66–89 годах подавил восстание Антония Сатурнина в Германии. В 91 году Траян был избран консулом, а в 96 году император Нерва сделал его наместником в Верхней Германии. Траян всегда делил с солдатами тяготы похода и сражения. В 97 году, возмущенная жестокостью Нервы, против него взбунтовалась преторианская гвардия. Одновременно восстали и войска в Германии под командованием Траяна, недовольные задержкой жалованья. Чтобы умиротворить армию, Нерва 27 октября 97 года усыновил популярного среди солдат Траяна и назвал его своим преемником. В январе 98 года престарелый Нерва скончался, и Траян был провозглашен императором. Еще до смерти Нервы его соправитель успел совершить успешный поход против германцев и получить почетное прозвище Германик. Первую свою военную кампанию в качестве императора Траян провел против даков – живших за Дунаем предков современных румын. Их воинственный вождь Децебал не раз нападал на римские владения, стремясь обложить их данью. В 101–102 годах Траян разбил даков, а когда в 105 году они вновь вторглись в Мёзию (современную Болгарию), Траян перенес боевые действия в Дакию и в 106 году взял столицу даков Сармизгетузу. В следующем году вся территория Дакии была занята римскими легионами и включена в состав империи в качестве провинции, а Децебал покончил с собой. В честь победы над Дакией Траян устроил в Риме грандиозные игры и празднества, продолжавшиеся 123 дня и сопровождавшиеся обильным угощением и денежными раздачами. Завоевание Дакии отразилось в возведенной еще при жизни Траяна триумфальной колонне, сохранившейся в Риме до наших дней и известной как колонна Траяна. В 106 году Траян завоевал Синай, Негев и часть Иордании, образовав здесь провинцию Аравия. Когда царь Парфии Хосров в 113 году посадил в Армении своего ставленника, Траян вторгся в Армению, а затем, направив две армии из Сирии и Каппадокии, оккупировал Месопотамию и взял парфянскую столицу Ктесифон. Ошеломленные быстрым натиском парфяне бежали. В 115 году римские легионы по реке Тигр впервые в истории дошли до Персидского залива. Затем под натиском собравшихся с силами парфян римлянам пришлось покинуть Месопотамию, но ненадолго. В 116 году они завоевали ее вновь, захватили Ктесифон и Вавилон, снова дошли до Персидского залива. 23 февраля 116 года сенат даровал Траяну титул Парфянского Величайшего. Но император понимал, что для похода в Индию сил уже не хватит. К тому же в Египте, Киренаике и на Кипре началось большое восстание, инициированное иудеями. Пришлось повернуть войско назад. В следующем году Траян тяжело заболел. Незадолго до смерти он усыновил своего двоюродного брата Публия Эмилия Адриана и объявил его своим наследником. Траян еще успел выехать из Месопотамии в Рим, но добрался лишь до Киликии, где и скончался 8 августа 117 года. При нем Римская империя достигла максимального территориального расширения. Преемник Траяна Адриан отказался от завоеваний в Месопотамии и Парфии и перешел к политике укрепления оборонительных рубежей империи, возведя по границам защитные стены и валы. Завоевания Траяна были последними, которые совершались легионами, состоявшими из римских граждан, и союзными вспомогательными войсками, набиравшимися из жителей провинций и союзных племен. Уже Адриан широко открыл возможность варварам служить не только в кавалерии и вспомогательных войсках, но и в легионах, положив начало процессу варваризации римской армии.

Траян во внутренней политике стремился сочетать принципат, неоспоримую власть императора, с традиционными римскими свободами. Ему удалось наладить хорошие отношения с сенатом, который присвоил ему звание Лучшего Принцепса. Он также начал хорошо оплачивать труд чиновников и в массовом порядке рекрутировать профессиональную бюрократию.

Траян также совершил еще одно революционное преобразование. Он отказался от услуг доносчиков и стал сурово наказывать за доносы. В панегирике Траяну наместник Вифинии Плиний Младший писал: «Ты водворил мир на форуме, как перед этим – в военных лагерях. Ты выкорчевал это внутреннее зло и предусмотрительной строгостью обеспечил, чтобы государство, построенное на законности, не оказалось совращенным с пути закона».

Траян говорил: «Я хочу быть таким императором, какого бы себе желал, если бы был подданным». Когда преемники Траяна желали быть «лучше Траяна», это подразумевало – «достичь невозможного». В 115 году сенат присвоил Траяну титул Оптимус (Наилучший). Более высокий титул был только у самого Юпитера – Оптимус Максимус (Величайший из Наилучших). Плиний Младший так отзывался о Траяне, с которым состоял в переписке и которому посвятил панегирик: «Не будем никогда возносить ему хвалу как богу или кумиру, ибо речь идет не о тиране, не о гражданине, не о властителе, но об отце. Ведь он из нашей среды, и ничто так не выделяет и не возвышает его, как его сознание себя одним из нас. Он не забывает, что он человек и управляет людьми».

Один из самых выдающихся римских императоров, полководцев и философов-стоиков Марк Аврелий родился в семье военачальника Вера, происходившего из знатного римского рода в провинции Испания. Сабина, тетка отца Марка по матери, была женой императора Адриана, а сестра Марка Фаустина стала женой приемного сына Адриана Антонина Пия. Когда последний вступил на престол в 138 году, то, согласно завещанию Адриана, усыновил Аврелия, который таким образом стал наследником. В детстве его учителями были греческий философ Герод Аттик, специалист по латинской литературе и риторике Корнелий Фронтон и знаменитый юрист Волузий Мэциан. Однако наибольшее влияние на становление взглядов юного Аврелия оказал префект Рима философ-стоик Юний Рустик. После смерти Антонина в 161 году Аврелий стал императором вместе со своим соправителем Луцием Вером, другим пасынком Антонина Пия. Однако Вер почти не вмешивался в дела правления. После смерти Вера в 169 году Аврелий правил уже единолично.