Помня неудачу прежнего похода, Фридрих готовился к новому предприятию с большой тщательностью и действительно сумел собрать под свои знамена цвет немецкого рыцарства. На время своего отсутствия он передал управление государством сыну Генриху и весной 1189 г. выступил из Ратисбон-на на Дунае. Благополучно миновав Венгрию, Сербию и Болгарию, крестоносцы летом вступили в Византию. Как и в прошлый раз между немцами и греками очень скоро возникли недоразумения. Посланцы императора Исаака Ангела потребовали от Барбароссы заложников и обязательства в том, что он уступит часть будущих завоеваний. Фридрих отправил к императору послов, которых Ангел приказал бросить в тюрьму. При известии об этом Фридрих прервал переговоры и повел свою армию на Константинополь, предавая все на своём пути опустошению. В конце ноября крестоносцы взяли Адрианополь. Только после этого Исаак вступил с ним в переговоры, и в январе 1190 г. было заключено соглашение. Фридрих обещал не проходить через Константинополь, за что византийский император предоставил немцам продовольствие и обещал переправить их через пролив. Поход через Малую Азию также был очень труден. 18 мая крестоносцы взяли приступом Конье. 10 июня войско, сопровождаемое армянскими проводниками, подошло к речке Селиф. При переправе через неё император не смог справиться со своим конем, тот испугался и оступился. Фридрих упал в воду, течение подхватило и понесло его. Когда императора вытащили из воды, он был уже мертв.