Пенелопа была дочерью спартанского царя Икария и нимфы Перибеи. О происхождении имени Пенелопы, означающего «утка», рассказывают разное. Одни говорят, что однажды Пенелопа, которую тогда звали иначе, чем-то вызвала гнев родителей, и те приказали знаменитому мореплавателю Навплию бросить ее в море, но стая уток не дала девочке утонуть и помогла добраться до берега. Пораженные увиденным, Икарий и Перибея смилостивились и дали дочери имя Пенелопа. Другие утверждают, что Навплий, желая отомстить Одиссею за подлое убийство своего сына Паламеда, сообщил Пенелопе, жене Одиссея, ложную весть о смерти ее супруга – и она от отчаяния пыталась утопиться в море, но утки не позволили ей утонуть.

Когда троянский царевич Парис похитил прекрасную Елену, ее супруг спартанский царь Менелай разослал глашатаев ко всем бывшим претендентам на руку Елены, напоминая о клятве оберегать честь ее мужа, а также указывая, что поступок Париса оскорбил всех греков. Получил напоминание и Одиссей. Однако оракул предсказал ему, что если он отправится под Трою, то вернется домой только через двадцать лет одиноким и нищим. Поэтому Одиссей решил схитрить и, когда Агамемнон, Менелай и Паламед прибыли на Итаку, предстал перед ними в войлочной крестьянской шапке, распахивая поле плугом, в который были запряжены осел и вол, и засевая пашню солью. Паламед, первым разгадавший хитрость, выхватил из рук Пенелопы младенца Телемаха и посадил его на землю перед приближающейся упряжкой. Одиссей поспешил остановить животных, чтобы не погубить своего единственного сына. Так было доказано, что Одиссей в здравом уме, и ему пришлось, присоединившись к походу, идти под стены Трои. Одиссей не простил Паламеду его проницательности и впоследствии жестоко отомстил ему.

Как самый юный из поколения героев – будущих участников Троянской войны, – Ахилл не входил в число женихов Елены (по другой версии, его удержал от сватовства его учитель кентавр Хирон, обладавший даром предвидения) и не должен был принимать участия в походе. Фетида, мать Ахилла, знала, что ее сын никогда не возвратится из Трои, если присоединится к походу: ему было суждено либо прославиться под стенами города и умереть в раннем возрасте, либо прожить долгую и бесславную жизнь у домашнего очага. Она нарядила сына девочкой и оставила на попечение царя Ликомеда на острове Скирос, где Ахилл жил во дворце среди царских дочерей. Когда греческие вожди узнали из предсказания, что без участия Ахилла поход под Трою обречен на неудачу, они отправили на Скирос посольство во главе с Одиссеем. Ликомед любезно позволил обыскать весь дворец, но Ахилла найти не удалось. Тогда Одиссей прибег к хитрости. Во дворце разложили дары – большей частью принадлежности женской одежды и украшения, а среди них меч и щит – и пригласили живших во дворце девушек выбрать себе подарок по вкусу. По приказу Одиссея внезапно раздался звук боевой трубы и звон оружия. Испуганные девушки разбежались, но одна из них, обнажившись до пояса, схватила предметы, предназначенные воину. Это и был Ахилл, который таким образом стал участником похода на Трою.

Греческие войско и флот, собравшиеся в беотийской гавани Авлиде для похода на Трою, не могли отплыть из-за встречного ветра. Как объявил прорицатель Калхант, ветер был послан разгневанной Артемидой, которую чем-то обидел микенский царь Агамемнон, предводитель греков.

Богиня потребовала принести ей в жертву Ифигению, красивейшую из дочерей Агамемнона. Микенский царь отказался сделать это, заявив, что его жена Клитеместра, находившаяся с дочерью в Микенах, никогда не согласится отпустить от себя Ифигению. Тогда греки поклялись, что, если Агамемнон будет упорствовать, они изберут своим предводителем Паламеда. Одиссей, который был среди тех, кто настаивал на жертвоприношении, даже демонстративно стал готовиться к отплытию домой. Выход нашел Менелай, предложив объявить Клитеместре, будто Ифигения нужна в Авлиде, чтобы выдать ее замуж за Ахилла. Исполнить задачу поручили Одиссею. Агамемнон с виду согласился на эту хитрость, но тут же отправил жене тайное послание с предупреждением, чтобы она не верила Одиссею, но Менелаю удалось перехватить письмо. Обман удался, и Одиссей успешно доставил в Авлиду обреченную на заклание девушку. Когда Ахилл обнаружил, что обманщики воспользовались его именем, он обязался защитить Ифигению от любого обидчика, но она, благородно согласившись умереть во славу Эллады, молча положила голову под жертвенный топор.

Паламед превосходил своих современников мудростью, ему приписывают изобретение нескольких букв алфавита, введение чисел, мер длины и веса, а также счета времени по годам, месяцам и дням. Он научил людей наблюдать за движением небесных светил и определять по ним курс корабля, а также распределять ежедневный прием пищи на три раза. Паламед ввел трехступенчатое деление войска, а чтобы скрасить воинам однообразие лагерной жизни, он изобрел игры в шашки и кости. Как один из ближайших помощников микенского царя Агамемнона Паламед участвовал в сборе вождей для похода против Трои. Он разгадал хитрость Одиссея, пытавшегося избежать участия в походе. Паламед пользовался большим авторитетом в греческом войске. Во время второго сбора войска в Авлиде, когда Артемида потребовала принести ей в жертву Ифигению, но Агамемнон отказался пожертвовать дочерью, греки поклялись, что если Агамемнон будет упорствовать и дальше, то они изберут своим предводителем Паламеда. Вместе с Менелаем и Одиссеем Паламед входил в посольство, направленное Агамемноном перед началом войны к троянскому царю Приаму с требованием вернуть Елену. Во время Троянской войны Паламед вместе с Одиссеем и Диомедом помогал Агамемнону в руководстве греческим войском, благодаря своей проницательности он оказал соотечественникам ряд важных услуг, несколько раз спасал их от голода. В конце девятого года войны Агамемнон отправил Одиссея на поиски продовольствия во Фракию, а когда тот вернулся с пустыми руками, Паламед стал бранить его за лень и трусость. В свое оправдание Одиссей заявил, что на его месте Паламед тоже не добился бы успеха. Восприняв это как вызов, Паламед тут же вышел в море и вскоре вернулся с кораблем, нагруженным зерном. Одиссей, и ранее ненавидевший Паламеда, решил отомстить. Он сообщил Агамемнону, что боги во сне предупредили его о готовящемся предательстве, из-за чего войску следует на сутки покинуть лагерь. Когда по распоряжению Агамемнона греческий лагерь опустел, Одиссей тайно закопал мешок с золотом в шатре своего недруга. Потом он заставил пленного фригийца написать письмо, якобы от троянского царя Приама к Паламеду: в письме говорилось, что присланное Приамом золото – это плата, которую Паламед запросил за измену соотечественникам. Одиссей убил пленника вблизи лагеря, и на следующий день, когда войско вернулось на прежнее место, обнаруженное на трупе письмо оказалось в руках Агамемнона. Преданный суду Паламед с жаром отрицал, что получал золото от Приама или от кого бы то ни было другого. Греки по предложению Одиссея обыскали шатер Паламеда и, обнаружив спрятанное в нем золото, забили Паламеда камнями как предателя. Некоторые, правда, говорят, что Одиссей и Диомед, сделав вид, что нашли клад в глубоком колодце, спустили Паламеда вниз на веревке, а затем забросали его камнями. Другие утверждают, что они утопили его во время рыбной ловли.