Единственным из женихов Пенелопы, кого Одиссей хотел спасти от расправы, был Амфином. Он часто удерживал от буйства других претендентов на руку Пенелопы. Он же пытался убедить остальных женихов не убивать ее сына – Телемаха. Когда Одиссей в обличье нищего проучил Ира, вздумавшего гнать его из дворца, Амфином поднес Одиссею кубок с вином и пожелал, чтобы боги вновь послали ему богатство и счастье. Одиссей, желая спасти Амфинома, посоветовал ему уйти домой, поскольку скоро вернется супруг Пенелопы и погубит всех женихов. Однако Амфином не внял совету и потому погиб, когда Одиссей и его сын Телемах учинили расправу над женихами.

На второй день после возвращения Одиссея на Итаку женихи Пенелопы потребовали, чтобы она сделала выбор. Тогда Пенелопа объявила, что выйдет замуж за того, кто согнет могучий лук Одиссея и чья стрела пролетит через отверстия в двенадцати топорах. Несколько женихов попытались согнуть лук, но не смогли. Лук не гнулся даже после того, как его смазали жиром, поэтому испытание решили перенести на следующий день. Но тут Одиссей взял лук и, несмотря на протесты и грубые оскорбления, легко натянул и дернул тетиву так, что она провизжала. А затем, тщательно прицелившись, пустил стрелу через отверстия всех двенадцати топоров. Следующей стрелой Одиссей поразил в шею Антиноя, самого знатного и самого дерзкого из женихов, после чего открыл всем свое настоящее имя.

Расправившись с женихами, Одиссей омылся, надел богатые одеяния и отправился к Пенелопе. Та вначале не признала в нем мужа, хотя Афина уже вернула Одиссею его истинный облик. Чтобы убедиться, что перед ней действительно Одиссей, Пенелопа в его присутствии приказала Эвриклее приготовить ему постель не в опочивальне, а выдвинуть ложе из опочивальни в другую комнату. Одиссей напомнил ей, что это ложе он сам сделал из громадного пня маслины, окружив его стеной, и что сдвинуть его невозможно. Только тогда Пенелопа поверила, что перед ней Одиссей, ибо тайна их супружеского ложа была известна лишь им двоим. Узнать Одиссея, которого она не видела двадцать лет, оказалось трудно не только Пенелопе. Утром Одиссей отправился к своему отцу Лаэрту, жившему вдали от города, ухаживая за садом и оплакивая пропавшего без вести сына. Даже Лаэрт узнал Одиссея лишь тогда, когда тот показал ему рубец от раны на ноге и перечислил все плодовые деревья, подаренные ему отцом еще в детстве.

После возвращения на Итаку и восстановления власти над островом Одиссею оставалось только умилостивить властелина земных вод Посейдона, которого он прогневил, лишив зрения его сына, киклопа Полифема. Еще ранее, когда Одиссей беседовал с тенью прорицателя Тиресия, он узнал, что должен взять корабельное весло и скитаться до тех пор, пока не встретит не знающих моря людей. Если весло примут за лопату, его странствия закончатся. Как и советовал Тиресий, Одиссей отправился пешком через горы в Эпир, неся на плечах весло. Когда он достиг Феспротии, сельчане закричали: «Что за лопату несешь, иноземец?» Здесь Одиссей принес в жертву Посейдону барана, быка и вепря и был прощен.

Умилостивив Посейдона, Одиссей женился на царице феспротов Каллидике и выступил во главе ее войска против бригов, которыми командовал Арес, но вмешался Аполлон и призвал их к миру. Через девять лет Полипойт, сын Одиссея и Каллидики, унаследовал царство феспротов, а Одиссей отправился домой на Итаку. Накануне оракул возвестил, что Одиссея убьет его собственный сын, и, чтобы предотвратить исполнение данного пророчества, Телемаха изгнали в Кефаллению, а Итакой правила Пенелопа. Но пророчество все равно сбылось. Повзрослевший к этому времени Телегон, сын Одиссея и волшебницы Кирки, отправился на поиски отца и, приняв Итаку за другой остров, решил захватить пасущееся стадо. Одиссей вышел, чтобы защитить свое имущество, и Телегон убил его на берегу копьем, у которого вместо наконечника был шип ската. Оплакав нечаянное убийство отца, Телегон в сопровождении Пенелопы и Телемаха увез тело Одиссея на Эю, остров своей матери.

Воспитателем Ясона, Ахилла, Асклепия и многих других греческих героев был царь кентавров Хирон, сын океаниды Филиры, которой овладел Кронос, обернувшись для этого жеребцом (то ли чтобы скрыться от своей супруги Реи, то ли потому, что пытавшаяся избежать его Филира обернулась кобылой). Хирон разительно отличался от других кентавров – буйных, невоздержанных и невежественных. Мудрый, справедливый и благожелательный, он слыл знатоком медицины и искусств, особенно музыки.

Когда Геракл, выполняя повеление Эврисфея, отправился на охоту за эриманфским вепрем, он по дороге остановился у кентавра Фола, который стал радушно его угощать. Почуяв запах крепкого вина, к пещере Фола ринулись, вооружившись камнями и стволами деревьев, другие кентавры. Фол от страха спрятался, но Геракл смело отразил нападение градом горящих головней и отравленных ядом стрел. Нефела, богиня облаков и бабка кентавров, пришла им на помощь, пролив на землю сильный дождь, от которого у Геракла ослабла тетива лука, а земля под ногами стала скользкой. Однако он оказался достойным своей славы: убил нескольких кентавров, а остальных обратил в бегство. При этом случайно получили смертельные раны Хирон и Фол. Пущенная Гераклом стрела, пронзив насквозь другого кентавра, на излете вонзилась в колено Хирона. Фол же, удивляясь смертоносной силе стрел, вытащил одну из них из тела погибшего кентавра и нечаянно уронил себе на ногу – яд гидры мгновенно умертвил его. Как сын Кроноса, Хирон был бессмертен, но неизлечимая рана причиняла ему сильные страдания (хотя Хирон сам готовил снадобья для ее лечения, все они оказались бесполезными). От мук его избавил Прометей, согласившийся стать бессмертным вместо него. Зевс утвердил этот обмен, и Хирон добровольно отправился в царство Аида. Некоторые, правда, говорят, что Хирон избрал смерть не только потому, что страдал от боли в ране, но и потому, что ему надоела его долгая жизнь. Через девять дней Зевс поместил изображение Хирона среди звезд как созвездие Кентавра.

Лапифы – многочисленное фессалийское племя, обитавшее в горах и лесах Оссы и Пелиона. Они вели свое происхождение от Лапифа – сына Аполлона и нимфы Стильбы. Лапифы были родственны кентаврам (по одной версии, родоначальники этих племен Лапиф и Кентавр – родные братья, по другой – Кентавр был сыном царя лапифов Иксиона). Возможно, именно поэтому царь лапифов Пирифой пригласил кентавров на свою свадьбу с Гипподамией, где, впервые в жизни отведав крепкого вина, кентавры впали в буйство. Кентавр Эвритион опрокинул стол и поволок невесту, ухватив ее за волосы, а его собратья последовали дурному примеру и набросились на ближайших женщин и мальчиков. Пирифой и его друг афинский царь Тесей бросились на помощь Гипподамии, отрезали Эвритиону уши и нос и с помощью лапифов вышвырнули его вон из грота. Последовавшая затем битва (кентавромахия) продолжалась дотемна. Кентавры заживо погребли неуязвимого для оружия лапифа Кенея, вдавив его в землю стволами деревьев или завалив скалами. Победившие в кентавромахии лапифы изгнали кентавров из Фессалии.